મત્સ્યેન્દ્રનાથ નામના મહાન યોગીએ આ આસન સીદ્ધ કર્યું હતું, આથી એનું નામ આ આસનને આપવામાં આવ્યું છે. જો કે પુર્ણ મત્સ્યેન્દ્રાસન સીદ્ધ કરવું ઘણું મુશ્કેલ હોઈ અર્ધ મત્સ્યેન્દ્રાસન જે કંઈક સરળ હોવાથી એની જ વાત આપણે કરીશું. આમ તો આ આસન પણ એટલું બધું સરળ તો નથી.
ગૌમુખાસનની જેમ જ આ આસનમાં પણ શરુઆતમાં પગ લાંબા કરી સીધા ટટાર બેસો. જમણો પગ પુરેપુરો વાળીને એની એડી ડાબો પગ જરા ઉંચો કરીને એને અડીને અંડકોશની નીચે જેને શીવની નાડી કે વીર્યનાડી કહે છે ત્યાં મુકો. જમણા પગનું તળીયું ડાબા પગની જાંઘને અડેલું રહેશે. ડાબા પગને હજુ વધારે વાળી જમણા સાથળને અડકાવવો. ડાબા પગના ઢીંચણ પર જમણા હાથની બગલનો ભાગ મુકી ડાબી તરફ વળી જમણા હાથથી પગ પકડો. જે દીશામાં શરીર વાળીએ તે તરફ માથું પણ વાળવું અને આળસ મરડીએ એ રીતે શરીર જેટલું વધારેમાં વધારે વાળી શકો તેટલું ધીમે ધીમે વાળવું, અને ખભાની સમરેખામાં લાવવાનો પ્રયત્ન કરવો. પણ એમ કરતી વખતે શરીરને બીલકુલ ઝટકો ન મારવો. આ આસનનો હેતુ કરોડ વાળવાનો છે. એ જ રીતે જમણી તરફ વળીને એટલે કે ડાબો પગ વાળીને એની એડી જમણા પગની જાંઘને અડકાડીને પણ આ આસન કરવું. બંને તરફ આ આસન એક એક મીનીટ રાખી શકાય.
આ આસનથી પેટની તકલીફમાં લાભ થાય છે અને આંતરડાં મજબુત બને છે. આથી જુની કબજીયાત મટે છે. કમરની લચકમાં સુધારો થાય છે. સ્વપ્નદોષ દુર કરવામાં તથા બ્રહ્મચર્યના પાલનમાં પણ આ આસન લાભકર્તા ગણાય છે.